Ar trijų ašių servovariklio liejimo mašinos roboto našumas blogėja?

Ar trijų ašių servo našumas Įpurškimo liejimo mašina robotas žeminantis?

Įpurškimo liejimo gamybos linijoje, Trijų ašių servo įpurškimo liejimo mašinos robotas yra pagrindinė įrangos dalis, jungianti formų atidarymą ir uždarymą, gaminių išdėstymą ir transportavimą. Jos veikimo stabilumas tiesiogiai lemia gamybos efektyvumą, gaminių kvalifikacijos rodiklį ir įrangos tarnavimo laiką. Kai robotas susiduria su našumo problemomis, tokiomis kaip padėties nustatymo tikslumo nuokrypis, mažas greitis, sumažėjusi keliamoji galia arba judėjimo vėlavimas, nesugebėjimas greitai nustatyti pagrindinės priežasties gali ne tik sukelti gamybos linijos prastovą, bet ir sukelti antrinę komponentų žalą dėl neatsargaus remonto. Šiame straipsnyje bus pateiktas sistemingas gedimų priežasties vertinimo sprendimas iš keturių perspektyvų: nenormalaus signalo identifikavimas → trikčių šalinimas pagal modulį → gedimų patikra → prevencinė priežiūra, padedant technikams efektyviai išspręsti problemas.

1. Ankstyva veikimo sutrikimų diagnostika: pirmiausia „užfiksuokite signalą“, tada „užfiksuokite optiką“.

Prieš pradedant trikčių šalinimą, svarbu nustatyti konkrečias našumo pablogėjimo apraiškas stebint ir renkant duomenis, kad negaištumėte laiko atlikdami neapgalvotą trikčių šalinimą. Toliau pateikiami dažniausiai pasitaikantys našumo anomalijų signalai ir atitinkamos pradinės diagnostikos sritys:

1. Pagrindinio našumo anomalijos signalo klasifikacija

Padėties nustatymo tikslumo nuokrypis: robotas nukrypsta nuo tikslinės padėties, kai sugriebia gaminį, netiksliai sulygiuoja su konvejerio juosta jį padėdamas arba pakartojamumo paklaida viršija įrangos vadove nurodytą vertę (paprastai trijų ašių servo pavaros pakartojamumo tikslumas Robotas Sturėtų būti ≤±0,1 mm). Pradiniai įtarimai: servo sistemos parametrų poslinkis, mechaninis susidėvėjimas ir kodavimo signalo sutrikimai.

Veikimo greičio mažinimas: Kai robotas yra iškraunamas arba pakraunamas, kiekvienos ašies (X ašies horizontalios, Y ašies vertikalios ir Z ašies vertikalios) faktinis greitis yra mažesnis už nustatytą vertę, o greitėjimo / lėtėjimo metu yra pauzių. Pradiniai įtarimai: servo pavaros srovės ribojimas, variklio galios praradimas arba padidėjusi apkrovos varža.

Sumažinta keliamoji galia: Produktas, kurį anksčiau buvo galima suimti normaliai (pvz., 5 kg sverianti liejimo būdu pagaminta detalė), nukrenta po suėmimo arba dėl per didelės apkrovos veikimo metu suveikia perkrovos signalizacija. Pradiniai įtarimai: Nepakankamas servovariklio sukimo momentas, transmisijos slydimas arba nepakankamas slėgis pneumatinėje/hidraulinėje pagalbinėje sistemoje (jei yra pneumatinis griebtuvas). Veiksmo atsako uždelsimas: Operatoriaus skydeliui davus komandą, robotas veiksmui atlikti užtrunka 1–3 sekundes arba perjungiant veiksmus yra pastebima pauzė. Pradiniai įtarimai: Valdymo sistemos ryšio uždelsimas, jutiklio signalo vėlavimas ir netinkami servomechanizmo stiprinimo parametrai.

2. Pagrindinių duomenų rinkimas ir palyginimas
Vien vizualinė apžiūra negali tiksliai nustatyti problemos; norint susiaurinti gedimo apimtį, būtina palyginti duomenis:

Užrašykite dabartinius veikimo parametrus: naudokite roboto valdymo sistemą (pvz., PLC jutiklinį ekraną arba servo pavaros skydelį), kad nuskaitytumėte duomenis, tokius kaip veikimo greitis, padėties nuokrypis, variklio srovė ir kiekvienos ašies sukimo momentas. Palyginkite šiuos duomenis su parametrais įprasto veikimo metu (žr. įrenginio vadovą arba istorinius veikimo įrašus). Atkreipkite dėmesį į tokius rodiklius kaip „neįprastai didelė srovė“, „padėties nuokrypis, viršijantis ribą“ ir „per didelis sukimo momento svyravimas“.

Statistinės gedimų suveikimo sąlygos: užfiksuokite, ar našumo pablogėjimas yra susijęs su konkrečiais scenarijais, pvz., „nukrypimas atsiranda tik esant apkrovai“, „greitis sulėtėja po 1 valandos veikimo“ ir „dažni gedimai atsiranda, kai pakyla aplinkos temperatūra“. Šios sąlygos gali padėti atmesti nesusijusius veiksnius (pvz., aplinkos temperatūros ir drėgmės poveikį elektroniniams komponentams).

2. Išsamus trikčių šalinimas kiekvienam moduliui: nuo „pagrindinių komponentų“ iki „pagalbinių sistemų“

Trijų ašių servovariklio liejimo mašinos roboto našumas priklauso nuo koordinuoto „servo sistemos → mechaninės konstrukcijos → valdymo sistemos → pagalbinių sistemų“ veikimo. Trikčių šalinimas reikalauja išardyti kiekvieną modulį, po vieną patikrinant kiekvienos jungties funkcinį vientisumą.

A. Pagrindinis maitinimo šaltinis: servo sistemos trikčių šalinimas (sudaro daugiau nei 60 % našumo problemų)

Servo sistema yra roboto „galios širdis“, susidedanti iš trijų dalių: servovariklio, servo pavaros ir kodavimo įrenginio. Bet koks bet kurio komponento sutrikimas tiesiogiai pablogins našumą. Trikčių šalinimas turėtų atitikti logiką „nuo pavaros iki variklio, nuo signalo iki aparatinės įrangos“: (1) Servo pavara: pirmiausia patikrinkite „aliarmo kodą“, o tada patikrinkite „parametrų nustatymą“.

1 veiksmas: nuskaitykite aliarmo kodą: servo pavaros skydelyje bus rodomas gedimo kodas (pvz., „AL.E6“ „Mitsubishi MR-J4“ serijoje reiškia enkoderio gedimą, o „Err.11“ „Panasonic A6“ serijoje – viršsrovę). Pagrindines problemas (pvz., viršįtampis, viršsrovė, perkaitimas ir enkoderio ryšio sutrikimai) galima nustatyti palyginus su įrangos vadovu.

2 veiksmas: patikrinkite pagrindinius parametrus: jei nėra aliarmo kodų, bet veikimas suprastėja, atkreipkite dėmesį į šiuos parametrus:

Padėties kilpos stiprinimas (P stiprinimas) ir greičio kilpos stiprinimas (V stiprinimas): per mažas stiprinimas sulėtins padėties nustatymo atsaką ir didelį nuokrypį; per didelis stiprinimas gali sukelti vibraciją. Tiksliai sureguliuokite pagal rekomenduojamas vertes, pateiktas įrenginio vadove (paprastai pirmiausia sureguliuokite greičio kilpą, o tada padėties kilpą).

Elektroninis pavarų santykis: neteisingas pavarų santykio nustatymas gali sukelti neatitikimą tarp nurodytos ir tikrosios padėties (pavyzdžiui, nustatytas 100 mm poslinkis, bet tik 50 mm). Patikrinkite, ar pavarų santykis atitinka mechaninės transmisijos santykį (pvz., rutulinio sraigto išlinkį).

Srovės ir sukimo momento ribų nustatymai: Jei pavara klaidingai nustatyta į „srovės ribos režimą“ arba sukimo momento riba yra per maža, variklio išėjimo galia bus nepakankama, todėl greitis bus mažas ir sumažės apkrova. Atkurkite numatytąsias ribines vertes arba nustatykite jas iš naujo pagal apkrovos reikalavimus.

B, Servo variklis: „Aparatinės įrangos būklės“ vertinimas pagal „veikimo būseną“

Jutiminis patikrinimas: Varikliui veikiant, palieskite variklio korpusą ranka (būkite atsargūs, kad nenusidegintumėte). Jei temperatūra viršija 70 ℃ (normalus servo variklio temperatūros kilimas yra ≤40 ℃), gali būti, kad variklio ritė sensta, guolis susidėvėjęs arba apkrova per didelė; įsiklausykite į variklio veikimo garsą. Jei girdite „zvimbimą“ arba „trinties“ garsą, tikėtina, kad guoliui trūksta alyvos arba jis pažeistas. Būtina išardyti, patikrinti ir pakeisti guolį (rekomenduojama naudoti importuotus to paties modelio guolius, pvz., NSK ir SKF).

Veikimo bandymas: atjunkite variklį nuo transmisijos mechanizmo (bandymas be apkrovos). Jei variklio veikimo greitis ir sukimo momentas be apkrovos yra normalūs, tai reiškia, kad gedimas yra mechaninės apkrovos pusėje; jei be apkrovos jie vis dar nenormalūs, multimetru išmatuokite variklio trifazės apvijos varžą (paprastai trys fazės turi būti subalansuotos, o nuokrypis yra ≤5%). Jei vienos fazės varža yra begalinė, tai reiškia, kad apvija yra sugedusi ir variklį reikia remontuoti arba pakeisti.

C, kodavimo įrenginys: signalo „nulinė paklaida“ yra padėties nustatymo tikslumo raktas.

Kodavimo įrenginys yra servo sistemos „akis“, atsakingas už variklio padėties ir greičio signalų grąžinimą. Nenormalūs signalai tiesiogiai sukels padėties nukrypimus. Trikčių šalinimo metodas:

Linijos patikrinimas: patikrinkite jungiamąją liniją tarp kodavimo įrenginio ir valdiklio (dažniausiai ekranuotą kabelį), ar nėra atsilaisvinusių jungčių, pažeistų kabelių arba blogo ekranuojančio sluoksnio įžeminimo (jei ekranuojantis sluoksnis neįžemintas, jis sukels elektromagnetinius trukdžius ir signalo svyravimus). Rekomenduojama iš naujo prijungti jungtį ir pakeisti pažeistą kabelį.

Signalo bandymas: osciloskopu išmatuokite kodavimo įrenginio A, B ir Z fazių išėjimo signalus. Įprastomis sąlygomis tai turėtų būti stabilus stačiakampės bangos signalas. Jei yra bangos formos iškraipymas, impulsų praradimas arba amplitudė per maža (mažesnė nei 5 V), tai reiškia, kad kodavimo įrenginio vidiniai komponentai yra pažeisti ir reikia pakeisti to paties modelio kodavimo įrenginį (atkreipkite dėmesį, kad kodavimo įrenginio skiriamoji geba turi atitikti tvarkyklę, pvz., 17 bitų arba 23 bitai). 2. Jėgos ir judesio perdavimas: Mechaninės konstrukcijos trikčių šalinimas (lengvai pamirštamas „nematomas žudikas“). Net jei servo sistema yra normali, mechaninės konstrukcijos susidėvėjimas, laisvumas ar deformacija pablogins našumą, nes manipuliatoriaus judesys turi būti perduodamas per „variklį → movą → rutulinį sraigtą / sinchroninį diržą → kreipiamojo bėgio slankiklį“, o bet kokios jungties praradimas susilpnins galios perdavimo efektyvumą: (1) Pavarų dėžės mechanizmas: dėmesys „susidėvėjimui“ ir „koncentriškumui“. Rutulinis sraigtas: kaip pagrindinis X, Y ir Z ašių perdavimo komponentas, dėl sraigto susidėvėjimo „padidės atvirkštinis prošvaisa“ (tai yra, kai variklis sukasi priešinga kryptimi, manipuliatorius turi tuščią eigą), o tai pasireiškia padėties nukrypimu. Tikrinimo metodas: slankikliui pritvirtinti naudokite indikatorių ir rankiniu būdu stumkite slankiklį. Jei indikatoriaus rodyklė svyruoja daugiau nei 0,05 mm, tai reiškia, kad sraigtas yra labai susidėvėjęs; tuo pačiu metu stebėkite, ar ant sraigto paviršiaus nėra įbrėžimų, rūdžių ar sausų riebalų. Reikia reguliariai įpilti specialaus tepalo (pvz., ličio pagrindo tepalo). Kai susidėvėjimas viršija ribą, varžtą reikia pakeisti (rekomenduojama rinktis rutulinį varžtą, kurio tikslumas yra C3 ar didesnis).
Mova: Jei servovariklį ir rutulinį sraigtą jungiančioje jungtyje yra įtrūkimų, elastomeras yra senėjęs arba montavimas nėra koncentrinis, tai sukels nestabilų galios perdavimą, strigimus darbe arba padėties nukrypimus. Tikrinimo metodas: Sustabdžius mašiną, ranka pasukite jungtį, kad pajustumėte, ar nėra strigimo ar atsilaisvinimo. Jei jungtis ir variklio velenas / sraigto velenas nėra koncentriški (nuokrypis > 0,1 mm), koncentriškumą reikia iš naujo kalibruoti.
Sinchroninis diržas (jei yra): Kai kurių robotų X ašyje naudojama sinchroninė diržinė pavara. Jei sinchroninis diržas yra laisvas arba dantų paviršius susidėvėjęs, tai sukels „slydimą“, o tai pasireikš greičio sumažėjimu ir netiksliu padėties nustatymu. Tikrinimo metodas: paspauskite sinchroninį diržą. Jei deformacija viršija 10 mm, tai reiškia, kad jis yra per laisvas ir reikia sureguliuoti įtempiklį; jei dantų paviršius akivaizdžiai susidėvėjęs arba įtrūkęs, reikia pakeisti sinchroninį diržą (rekomenduojama naudoti poliuretano sinchroninį diržą, kuris yra atsparesnis dilimui).

(2) Kreipiamosios bėgelės ir slankikliai: „Lygnumas“ lemia važiavimo stabilumą

Kreipiamosios bėgelės slankiklis yra atsakingas už judančių roboto dalių atramą. Jei jis nepakankamai suteptas arba susidėvėjęs, padidės judėjimo pasipriešinimas, dėl to sulėtės greitis ir robotas užstrigs. Trikčių šalinimas:

Rankiniu būdu stumkite slankiklį, ar nėra pastebimo pasipriešinimo ar strigimo. Jei taip, išardykite slankiklį, kad patikrintumėte, ar nėra susidėvėję vidiniai rutuliniai guoliai ir įtrūkę tvirtinimo narvai. Nuvalykite nuo kreipiančiųjų bėgelių paviršiaus dulkes ir šiukšles ir patepkite specialiai kreipiančiosioms bėgeliams skirtu tepalu (pvz., ISO VG32).

Kreipiančiųjų bėgelių lygiagretumui išmatuoti naudokite mikrometrą. Jei lygiagretumo nuokrypis viršija 0,1 mm/m, veikimo metu slankikliui bus taikoma netolygi jėga, kuri pagreitins dilimą. Kreipiančiųjų bėgelių montavimo padėtį reikės iš naujo kalibruoti.

Trečia. Komandų ir grįžtamojo ryšio centras: valdymo sistemos trikčių šalinimas

Valdymo sistema (įskaitant PLC, valdymo skydelį, jutiklį) yra atsakinga už veiksmų komandų siuntimą ir grįžtamojo ryšio signalų priėmimą. Gedimo atveju „komandos negali būti perduodamos“ arba „grįžtamojo ryšio signalas iškraipomas“, o tai pasireiškia našumo pablogėjimu:

(1) PLC ir programa: „Loginis teisingumas“ yra pagrindas

Patikrinkite, ar PLC turi aliarmo indikatorių (pvz., šviečia ERR lemputė). Jei taip, nuskaitykite gedimo kodą (pvz., įvesties / išvesties modulio gedimą, programos klaidą) per programavimo programinę įrangą ir patikrinkite, ar ryšio linija tarp PLC ir servo pavaros bei jutiklio (pvz., RS485, EtherCAT ryšio linija) nėra atsilaisvinusi. Patikrinkite programos logiką: jei PLC programa neseniai buvo modifikuota, būtina palyginti atsarginę programą, kad patikrintumėte, ar nėra tokių problemų kaip „komandos delsa“ ir „veiksmų sekos klaida“ (pvz., kylanti komanda vykdoma prieš užbaigiant griebimo veiksmą). Programos vykdymo procesą galima patikrinti žingsnis po žingsnio naudojant „vieno žingsnio vykdymo“ režimą.

(2) Jutiklis: „Signalo tikslumas“ yra grįžtamojo ryšio raktas

Įprasti manipuliatoriuose naudojami jutikliai yra padėties jutikliai (pvz., fotoelektriniai jungikliai, artumo jungikliai) ir slėgio jutikliai (pvz., griebtuvo slėgio jutikliai). Jei jutiklio signalas yra nenormalus, veiksmas bus įvertintas neteisingai:

Padėties jutiklis: patikrinkite, ar jutiklio montavimo padėtis nėra paslinkta (pvz., ar fotoelektrinis jungiklis nesutampa su taikinio aptikimo tašku), multimetru išmatuokite jutiklio išėjimo signalą (pvz., NPN tipo jutiklis, kuris aptikimo metu išveda žemą lygį). Jei signalas nesikeičia arba svyruoja, pakoreguokite montavimo padėtį arba pakeiskite jutiklį.

Slėgio jutiklis: Jei griebtuvas yra pneumatinis, slėgio jutiklis yra atsakingas už griebtuvo slėgio aptikimą. Jei slėgio vertė yra mažesnė už nustatytą vertę (pvz., nustatyta vertė yra 0,5 MPa, o tikroji vertė yra 0,3 MPa), griebtuvo sugriebimo jėga bus nepakankama, todėl produktas kris. Būtina patikrinti, ar oro šaltinio slėgis yra normalus (paprastai oro šaltinio slėgis turėtų būti ≥0,6 MPa) ir ar jutiklis yra sukalibruotas (jutiklio išvesties vertę galima sukalibruoti naudojant standartinį manometrą).

Ketvirta. Pagalbinė sistema: pneumatinės / hidraulinės ir maitinimo sistemos trikčių šalinimas (lengvai pamirštami „pagalbiniai vaidmenys“)

(1) Pneumatinė/hidraulinė sistema (jei joje yra griebtuvai arba pagalbiniai veiksmai)

Pneumatinė sistema: patikrinkite, ar oro kompresoriaus slėgis normalus, ar nėra oro vamzdelio nuotėkio ir ar neužstrigo solenoidinis vožtuvas (solenoidinį vožtuvą galima išardyti, kad būtų galima išvalyti vožtuvo šerdį). Jei griebtuvo sugriebimo jėga nepakankama, patikrinkite, ar nesusidėvėjęs cilindro sandariklis (pakeiskite sandariklį) ir ar slėgio reguliavimo vožtuvas nustatytas į tinkamą slėgį (paprastai 0,4–0,6 MPa). Hidraulinė sistema (naudojama kai kuriuose sunkiosios paskirties manipuliatoriuose): patikrinkite, ar hidraulinės alyvos lygis yra standartiniame diapazone, ar alyva nesuyra (jei alyva drumsta arba joje yra priemaišų, pakeiskite hidraulinę alyvą ir išvalykite filtro elementą), ir ar hidraulinio siurblio slėgis normalus. Jei slėgis nepakankamas, patikrinkite, ar nesusidėvėjęs siurblio korpusas ir ar sugedęs perpildymo vožtuvas.

(2) Maitinimo sistema: „Stabilus maitinimo šaltinis“ yra būtina įrangos veikimo sąlyga.

Patikrinkite, ar servo pavaros, PLC ir jutiklio maitinimo įtampa (pvz., AC220V, DC24V) yra stabili. Multimetru išmatuokite, ar įtampos svyravimai neviršija ±5% (per maža įtampa sukels nepakankamą servo variklio sukimo momentą, o per didelė įtampa perdegins elektroninius komponentus).

Patikrinkite, ar paskirstymo dėžutėje nėra oro jungiklio ir kontaktoriaus perdegimo požymių. Jei kontaktai oksiduoti, švitriniu popieriumi reikia poliruoti arba pakeisti komponentus, kad būtų išvengta elektros energijos tiekimo sutrikimų dėl prasto kontakto.

3. Gedimo priežasties patikrinimas: Norėdami patvirtinti pagrindinę priežastį, naudokite „pakeitimo metodą“ ir „bandymą be apkrovos“.

Užfiksavus įtariamą gedimo tašką atliekant modulių trikčių šalinimą, gedimo priežastį reikia patvirtinti atliekant patikrinimo bandymus, kad būtų išvengta klaidingo vertinimo:

1. Pakeitimo būdas: greitai patikrinkite komponentų kokybę.

Jei įtariama, kad servovariklis sugedęs, jį reikia pakeisti įprastu to paties modelio varikliu. Jei po pakeitimo veikimas atsistato, tai reiškia, kad pažeistas originalus variklis. Jei įtariama, kad sugedęs kodavimo įrenginys, reikia pakeisti kodavimo įrenginio kabelį arba kodavimo įrenginį ir stebėti, ar signalas grįžta į normalią būseną. Jei įtariama, kad jutiklis sugedo, įprastoje padėtyje esantį jutiklį (pvz., atsarginį fotoelektrinį jungiklį) reikia pakeisti įtariamoje sugedusioje padėtyje esančiu jutikliu. Jei signalas normalus, originalus jutiklis yra pažeistas.

2. Palyginamasis testas be apkrovos ir su apkrova
Bandymas be apkrovos: atjunkite robotą nuo apkrovos (pvz., griebtuvo ar gaminio) ir įjunkite kiekvieną ašį. Jei be apkrovos našumas yra normalus (greitis ir padėties nustatymo tikslumas atitinka specifikacijas), problema yra susijusi su apkrova (pvz., užstrigęs griebtuvas arba per didelis gaminys). Jei sutrikimas išlieka ir be apkrovos, problema yra servo sistemoje arba mechaninėje konstrukcijoje.
Apkrovos bandymas: po bandymo be apkrovos, kuris yra normalus, palaipsniui didinkite apkrovą (pradedant nuo 50% vardinės apkrovos) ir stebėkite našumo pokyčius. Jei, pasiekus vardinę apkrovą, atsiranda nukrypimų nuo normos, patikrinkite, ar servovariklio sukimo momentas yra suderinamas ir ar perdavimo mechanizmas gali atlaikyti apkrovą (pvz., ar rutulinio sraigto dinaminė apkrova atitinka reikalavimus).

4. Prevencinė priežiūra: nuo „reaktyvaus remonto“ iki „proaktyvios prevencijos“

Pašalinus esamą gedimą, prevencinės priežiūros sistemos įdiegimas gali veiksmingai užkirsti kelią tolesniam roboto našumo blogėjimui ir pailginti įrangos tarnavimo laiką:

Reguliarus tepimas: kas savaitę rutulinį sraigtą ir kreipiamuosius bėgelius sutepkite specialiu tepalu, o kas mėnesį tikrinkite, ar nėra išdžiūvusių tepalų, kad išvengtumėte sausos trinties sukelto nusidėvėjimo.

Reguliarus kalibravimas: kas ketvirtį kalibruokite kiekvienos ašies padėties nustatymo tikslumą ir pakartojamumą lazeriniu interferometru. Jei nuokrypiai viršija standartą, nedelsdami pakoreguokite servo stiprinimo parametrus arba pakeiskite susidėvėjusias dalis.

Parametrų atsarginės kopijos: kas mėnesį kurkite PLC programos ir servo pavaros parametrų atsargines kopijas, kad išvengtumėte įrangos gedimų dėl parametrų praradimo.

Aplinkos kontrolė: palaikykite švarią ir sausą roboto darbo aplinką, kad dulkės ir alyva nepatektų į servovariklį ar kodavimo įrenginį. Palaikykite aplinkos temperatūrą nuo 0 iki 40 °C (aukšta temperatūra pagreitina elektroninių komponentų senėjimą).

Personalo mokymas: apmokyti operatorius ir techninės priežiūros personalą, kad būtų išvengta našumo pablogėjimo dėl netinkamo veikimo (pvz., neteisingo servo parametrų modifikavimo ar perkrovos).

Išvada
Trijų ašių servovariklio liejimo mašinos roboto našumo pablogėjimo vertinimo raktas yra sistemingas trikčių šalinimas ir duomenų palaikymas. Pirmiausia, naudojant simptomus ir duomenis, nustatykite problemą, tada išardykite ją tokia tvarka: „servo sistema → mechaninė konstrukcija → valdymo sistema → pagalbinė sistema“. Galiausiai, patikrinkite pagrindinę priežastį pakeitimo ir lyginamojo bandymo būdu. Šio metodo įvaldymas ne tik leidžia greitai išspręsti esamą problemą, bet ir sumažina gedimo tikimybę atliekant prevencinę priežiūrą, užtikrinant stabilų liejimo linijos veikimą.