Kaip užtikrinti stabilų hidraulinės sistemos veikimą trijų ašių servo robote?

Kaip užtikrinti stabilų hidraulinės sistemos veikimą trijų ašių servo robote?

Automatizuotoje gamyboje, trijų ašių servo robotaiDėl didelio tikslumo ir greito reagavimo tapo nepakeičiama įranga štampavimo, surinkimo ir tvarkymo darbams. Hidraulinė sistema, roboto galios perdavimo „širdis“, tiesiogiai lemia jo stabilumą, padėties nustatymo tikslumą, veikimo efektyvumą ir įrangos tarnavimo laiką. Slėgio svyravimai, nuotėkiai ir užstrigimai hidraulinėje sistemoje gali ne tik sutrikdyti gamybą, bet ir sukelti saugos incidentus, tokius kaip brokuoti ruošiniai ir įrangos pažeidimai. Šiame straipsnyje bus nagrinėjami pagrindiniai hidraulinės sistemos komponentai, išsamiai analizuojant pagrindinius veiksnius, turinčius įtakos stabilumui, ir pateikiamas išsamus sprendimas – nuo ​​projektavimo ir parinkimo iki nuolatinės priežiūros, padedantis įmonėms pasiekti ilgalaikį, stabilų hidraulinės sistemos veikimą.

Pirmiausia supraskite „širdį“:

Trijų ašių servo roboto hidraulinės sistemos pagrindiniai komponentai ir stabilumo reikalavimai

Norint užtikrinti hidraulinės sistemos stabilumą, pirmiausia svarbu suprasti jos pagrindinius komponentus ir jų konkrečius vaidmenis trijų ašių servo robote. Skirtingai nuo įprastų hidraulinių sistemų, trijų ašių hidraulinė sistema Servo manipuliatorius reikalauja glaudaus koordinavimo su servovarikliu ir PLC valdymo sistema, kad būtų įvykdyti griežti „aukšto dažnio paleidimo-sustabdymo, tikslaus greičio reguliavimo ir momentinio slėgio atsako“ reikalavimai. Jo pagrindinius komponentus ir stabilumo reikalavimus galima apibendrinti šiais trimis punktais:

1. Pagrindinių komponentų vaidmuo kaip „stabilizuojantis pagrindas“

Trijų ašių servo manipuliatoriaus hidraulinę sistemą daugiausia sudaro penki komponentai: galios elementas (servo hidraulinis siurblys), pavaros (hidrauliniai cilindrai / variklis), valdymo elementai (proporciniai vožtuvai, servo vožtuvai), pagalbiniai komponentai (alyvos bakas, filtras, aušintuvas) ir hidraulinė alyva.

Servo hidraulinis siurblys: kaip maitinimo šaltinis, jo išėjimo srautas turi tiksliai atitikti servo variklio greitį, o tai tiesiogiai veikia sistemos slėgio stabilumą.

Proporciniai / servo vožtuvai: kontroliuoja hidraulinės alyvos srautą ir kryptį, nustatydami kiekvienos roboto ašies judesio tikslumą. Net menkiausias vožtuvo šerdies užstrigimas gali sukelti padėties nustatymo paklaidą.
Hidrauliniai cilindrai: jie paverčia hidraulinę energiją mechanine energija. Jų sandarumo savybės ir cilindro korpuso tikslumas yra tiesiogiai susiję su sklandžiu veikimu.
Pagalbiniai komponentai: filtrai sulaiko priemaišas, aušintuvai kontroliuoja alyvos temperatūrą, o alyvos bakai kaupia alyvą, išsklaido šilumą ir nusodina priemaišas, teikdami „logistinę paramą“ sistemos stabilumui.

2. Specialūs robotų hidraulinių sistemų stabilumo reikalavimai

Palyginti su stacionaria hidrauline įranga, trijų ašių servo hidraulinė sistema Robotas Mturi atitikti tris pagrindinius reikalavimus:

Nėra slėgio svyravimų: Kai robotas sugriebia ir perkelia ruošinius, sistemos slėgis turi išlikti pastovus (paklaida ≤ ±0,2 MPa). Priešingu atveju ruošiniai gali nukristi arba gali atsirasti padėties nustatymo klaidų.

Suderintas atsako greitis: hidraulinės sistemos srauto išvestis turi būti sinchronizuota su servovariklio greičio pokyčiais, o delsos laikas turi būti mažesnis nei 50 ms, kad būtų užtikrintas tikslus judėjimas.

Nėra ilgalaikio nuotėkio: Kadangi robotai dažnai dirba švariose patalpose, hidraulinės alyvos nuotėkis gali ne tik užteršti ruošinį, bet ir sukelti staigų sistemos slėgio sumažėjimą, o tai gali sukelti saugos incidentų.

Antra, pagrindinės priežasties nustatymas:
Šeši pagrindiniai veiksniai, darantys įtaką trijų ašių servo manipuliatoriaus hidraulinės sistemos stabilumui

Hidraulinės sistemos nestabilumas dažnai yra daugelio veiksnių derinio rezultatas. Remiantis faktine eksploatavimo ir priežiūros patirtimi, pagrindinius įtakos veiksnius galima suskirstyti į šias šešias kategorijas, kurioms reikia skirti ypatingą dėmesį:

1. Hidraulinė alyva: „Kraujo“ gedimas yra „nematomas stabilumo žudikas“.

Hidraulinė alyva yra terpė, perduodanti galią, o jos veikimo pablogėjimas yra pagrindinė sistemos gedimo priežastis:

Per didelis užterštumas: ore esančios dulkės, metalo dilimo atliekos (pvz., nuo siurblio veleno ir vožtuvo šerdies susidėvėjimo) ir drėgmė (prasiskverbianti pro bako alsuoklio angą) gali sukelti hidraulinės alyvos užterštumą, viršijantį standartą (NAS 8 lygis arba aukštesnis), dėl to vožtuvo šerdis gali užstrigti ir filtras užsikimšti, o tai savo ruožtu sukelia slėgio svyravimus.

Nenormalus klampumas: Kai aplinkos temperatūra per žema, padidėja hidraulinės alyvos klampumas, pablogėja jos takumas ir sistemos reakcija uždelsta. Per aukšta temperatūra (virš 100 °C) gali sukelti hidraulinės alyvos užterštumą, viršijantį standartinį lygį (NAS 8 lygis arba aukštesnis). 60 °C) sumažins klampumą ir alyvos plėvelės stiprumą, padidins siurblių ir vožtuvų susidėvėjimą bei pagreitins alyvos oksidaciją ir gedimą.
Priedų nusidėvėjimas: Hidraulinėje alyvoje esančios apsaugos nuo dilimo medžiagos, antioksidantai ir kiti priedai laikui bėgant palaipsniui mažėja, todėl sumažėja alyvos atsparumas dilimui ir per anksti susidėvi siurblių korpusai bei cilindrų cilindrai.

2. Servo hidraulinis siurblys: maitinimo šaltinio gedimas tiesiogiai lemia „nepakankamą galią“

Servo hidraulinis siurblys yra sistemos „galios širdis“, o jo gedimai sudaro daugiau nei 30 % visų hidraulinės sistemos gedimų:

Siurblio susidėvėjimas: po ilgalaikio veikimo padidėja tarpas tarp siurblio rotoriaus ir statoriaus, todėl padidėja vidinis nuotėkis, sumažėja išėjimo srautas ir nesugebama palaikyti stabilaus sistemos slėgio.

Kintamo mechanizmo užstrigimas: Priemaišos gali įstrigti servosiurblio kintamo stūmoklio viduje, neleisdamos jam reguliuoti srauto pagal apkrovos poreikius. Dėl to „esant didelėms apkrovoms srautas yra nepakankamas, o esant mažoms apkrovoms – per didelis“, todėl slėgis svyruoja.

Variklio ir siurblio bendraašių nuokrypis: Kai servovariklis ir hidraulinis siurblys sumontuojami su bendraašiu nuokrypiu, viršijančiu 0,1 mm, susidaro radialinės jėgos, kurios padidina siurblio veleno susidėvėjimą, vibraciją ir triukšmą, netiesiogiai paveikdamos sistemos stabilumą.

3. Valdymo komponentai: vožtuvo gedimas yra pagrindinė „tikslumo praradimo“ priežastis

Valdymo komponentai, tokie kaip proporciniai vožtuvai ir servo vožtuvai, tiesiogiai lemia judesio tikslumą, o jų gedimai gali lengvai sukelti „netikslius“ roboto judesius:

Vožtuvo ritės susidėvėjimas ir strigimas: Hidraulinėje alyvoje esančios priemaišos gali subraižyti vožtuvo ritę arba vožtuvo įvorę, padidindamos tarpą ir vidinį nuotėkį. Vožtuvo ritės strigimas gali trukdyti tiksliai valdyti vožtuvo atidarymą ir sukelti srauto svyravimus.

Solenoido veikimo pablogėjimas: Ilgą laiką veikiant proporcinio vožtuvo solenoidui, jo ritė sensta, todėl sumažėja siurbimo galia, lėčiau reaguoja vožtuvo ritė ir gaunami nesuderinami signalai su servo valdymo sistema.

Vožtuvo angos užsikimšimas: Mažos priemaišos, blokuojančios vožtuvo angą, gali sukelti netiesinį srauto valdymą, pasireiškiantį „mikčiojimu“ arba „šliaužiančiais“ roboto judesiais.

4. Sandarinimo sistema: nuotėkis yra tiesioginė „slėgio nuostolių“ priežastis

Dėl sandariklio gedimo ne tik eikvojamas hidraulinis skystis, bet ir tiesiogiai sutrikdomas sistemos slėgio balansas:

Sandariklio senėjimas: Nitrilo gumos sandarikliai yra linkę sukietėti ir įtrūkti aukštoje temperatūroje, alyvos panardinimo aplinkoje, prarandant sandarinimo savybes;

Netinkamas montavimas: Įbrėžimai ant sandariklių surinkimo metu, taip pat nepakankamas arba per didelis suspaudimas gali sukelti sandariklio gedimą;

Cilindro / stūmoklio koto pažeidimas: įbrėžimai ant hidraulinio cilindro korpuso vidinės sienelės ir stūmoklio koto dangos lupimasis gali padidinti sandariklio susidėvėjimą ir sukelti užburtą ratą: „daugiau susidėvėjimo, daugiau nuotėkių, daugiau nuotėkių, daugiau susidėvėjimo“.

5. Alyvos temperatūros kontrolė: temperatūros disbalansas katalizuoja priešlaikinį sistemos senėjimą

Alyvos temperatūra yra hidraulinės sistemos „korpuso temperatūra“. Įprasta darbinė temperatūra turėtų būti palaikoma nuo 35 iki 55 °C. Viršijus šį diapazoną, gali kilti keletas problemų:

Per aukšta alyvos temperatūra pagreitina hidraulinės alyvos oksidaciją (kiekvienas 15 °C temperatūros padidėjimas perpus sutrumpina alyvos tarnavimo laiką), dėl to susidėvi sandariklis ir sumažėja hidraulinio siurblio tūrinis efektyvumas.

Per aukšta alyvos temperatūra padidina alyvos klampumą, padidina srauto pasipriešinimą ir padidina kavitacijos tikimybę sistemos paleidimo metu. Dėl to gali atsirasti siurblio kavitacija, vibracija ir triukšmas.

6. Sistemos projektavimas: įgimti defektai slypi paslėptuose „nestabilumo pavojuose“

Kai kurių hidraulinių sistemų nestabilumas kyla dėl įgimtų trūkumų projektavimo etape:

Netinkamas grandinės projektavimas: pavyzdžiui, apsauginis vožtuvas yra per toli nuo siurblio, todėl negalima laiku amortizuoti slėgio šuolių; netinkamas droselio vožtuvo pasirinkimas lemia srauto reguliavimo diapazoną, kuris negali atitikti roboto apkrovos pokyčių;

Kuro bako konstrukcijos trūkumai: bako tūris yra per mažas (paprastai 3–5 kartus didesnis už sistemos srautą), todėl nepakanka šilumos išsklaidymo ploto; dėl pertvarų trūkumo bake grįžtanti ir įsiurbiama alyva gali susimaišyti, todėl alyvoje esantys burbuliukai negali efektyviai atsiskirti;

Sudėtingas vamzdynų išdėstymas: vamzdžių lenkimo spinduliai yra per maži, todėl susidaro dideli lokaliniai slėgio nuostoliai; aukšto ir žemo slėgio linijos eina lygiagrečiai, trukdo viena kitai ir sukelia vibraciją.

Trečia, sistemos sprendimas:
Nuo projektavimo iki eksploatavimo ir priežiūros: septynios pagrindinės priemonės, užtikrinančios stabilų hidraulinės sistemos veikimą

Siekiant spręsti pirmiau minėtus įtakos veiksnius, turi būti sukurta išsami procesų valdymo ir kontrolės sistema, apimanti „projektavimo optimizavimą – parinkimo kontrolę – standartizuotą montavimą – tikslų paleidimą – efektyvų eksploatavimą ir priežiūrą – stebėseną ir ankstyvą įspėjimą – ir greitą trikčių šalinimą“. Konkrečios priemonės yra šios:

1. Projektavimo optimizavimas: tvirto stabilumo pagrindo klojimas

Projektavimo etape hidraulinės sistemos sprendimas turi būti optimizuotas atsižvelgiant į apkrovos charakteristikas ir judėjimo trajektoriją. trijų ašių servo manipuliatorius:

Grandinės konstrukcija: naudojama dviguba valdymo sistema: „servo siurblys + proporcinis vožtuvas“. Servo siurblys reguliuoja didelį srautą, o proporcinis vožtuvas valdo tikslų srautą, kad sumažintų slėgio svyravimus. Prie siurblio išleidimo angos pridedamas akumuliatorius, kad būtų sumažintas slėgio šuolis paleidimo metu. Grąžinamosios alyvos linijoje sumontuotas aušintuvas, kad būtų užtikrinta stabili alyvos temperatūra.

Alyvos bako konstrukcija: Bako talpa yra 4 kartus didesnė už maksimalų sistemos srautą. Konstrukcijoje numatytos vidinės pertvaros alyvos įsiurbimo, grąžinimo ir nusodinimo zonoms. Alyvos grąžinimo angoje sumontuota apsauga nuo taškymosi, o alyvos įsiurbimo anga yra ≥150 mm atstumu nuo bako dugno, kad būtų išvengta nusodintų priemaišų patekimo. Bako viršuje sumontuotas alsuoklio dangtelis su sausikliu, kad būtų išvengta drėgmės patekimo.

Vamzdynų išdėstymas: Aukšto slėgio vamzdynuose (slėgis ≥16 MPa) naudojami besiūliai plieniniai vamzdžiai, kurių lenkimo spindulys yra ≥10 kartų didesnis už vamzdžio skersmenį. Žemo slėgio vamzdynuose naudojami nailono vamzdžiai, siekiant išvengti trukdžių judančioms roboto dalims. Vibracija-Sugeriantys vamzdžių spaustukai naudojami vamzdžiams pritvirtinti, kad būtų sumažintas vibracijos perdavimas.

2. Tikslus pasirinkimas: pasirinkite suderinamus pagrindinius komponentus

Komponentų pasirinkimas turėtų atitikti „apkrovos suderinimo, perteklinio aprūpinimo ir patikimos kokybės užtikrinimo“ principus:

Servohidraulinis siurblys: apskaičiuokite reikiamą maksimalų srautą ir slėgį pagal manipuliatoriaus maksimalią apkrovą ir judėjimo greitį. Renkantis siurblį, palikite 20 % srauto atsargą. Pirmenybė teikiama kintamo tūrio stūmokliniams siurbliams, nes jie pasižymi dideliu tūriniu našumu (≥90 %) ir greitu srauto reguliavimo atsaku.

Valdymo komponentai: Proporciniai ir servo vožtuvai turėtų būti parinkti tokio skersmens, kuris atitiktų srautą. Jų vardinis slėgis turėtų būti 30 % didesnis nei sistemos darbinis slėgis. Pirmenybė teikiama elektrohidrauliniams servo vožtuvams su sklendės padėties grįžtamuoju ryšiu, kurių valdymo tikslumas yra ±0,5 %.

Sandarikliai: Pasirinkite tinkamą sandarinimo medžiagą pagal hidraulinės alyvos tipą ir darbinę temperatūrą (pvz., fluoro guma aukštai temperatūrai ir nitrilo guma žemai temperatūrai). Kontroliuokite sandariklio suspaudimą 20–30 % ribose, kad užtikrintumėte efektyvų sandarinimą ir išvengtumėte per didelio susidėvėjimo.

Hidraulinė alyva: hidraulinė alyva, apsauganti nuo dilimo (pvz., L-HM46), kurios klampos indeksas ≥140 ir didelis atsparumas oksidacijai. Žemos temperatūros aplinkoje galima naudoti L-HV46 žemos temperatūros hidraulinę alyvą, apsaugančią nuo dilimo, kad būtų užtikrintas takumas žemoje temperatūroje.

3. Standartinis diegimas: kaip išvengti „įgytų diegimo defektų“

Montavimo kokybė tiesiogiai veikia sistemos stabilumą ir turi griežtai atitikti šiuos standartus:

Variklio ir siurblio veleno bendraašio reguliavimas: naudokite indikatorių, kad įsitikintumėte, jog variklio veleno ir siurblio veleno bendraašio nuokrypis yra ≤0,05 mm, o lygiagretumo nuokrypis – ≤0,1 mm/m.

Vamzdžių montavimas: Vamzdynų suvirinimas atliekamas argono lankiniu suvirinimu. Po suvirinimo atliekamas ėsdinimas ir pasyvavimas, kad būtų pašalintas suvirinimo šlakas ir apnašos. Prieš surinkimą vamzdžiai pravalomi suslėgtu oru, kad nebūtų priemaišų. Jungtis priveržkite sukimo momento raktu iki vardinio sukimo momento (pvz., M20 jungties sukimo momentas yra ≤0,05 mm). 50–60 N·m);

Hidraulinio cilindro montavimas: Hidraulinio cilindro ir manipuliatoriaus jungtys sujungtos plūduriuojančiomis jungtimis, siekiant kompensuoti montavimo klaidas. Ant stūmoklio koto prailginto galo turi būti sumontuotas dulkių dangtelis, kad į cilindrą nepatektų dulkės.

Filtro montavimas: Siurbimo filtras turi būti sumontuotas bako įsiurbimo angoje, jo filtravimo tikslumas ≥100 μm. Aukšto slėgio filtras turi būti sumontuotas siurblio išleidimo angoje, jo filtravimo tikslumas ≥10 μm. Grįžtamosios alyvos filtras turi būti sumontuotas grįžtamosios alyvos linijoje, jo filtravimo tikslumas ≥20 μm ir turi užsikimšimo signalizaciją.

4. Tikslus derinimas: tikslaus žmogaus ir mašinos bendradarbiavimo suderinimo pasiekimas

Derinimas yra labai svarbus žingsnis užtikrinant koordinuotą hidraulinės sistemos ir servo valdymo sistemos veikimą:

Slėgio reguliavimas: Paleidus sistemą, palaipsniui reguliuokite apsauginį vožtuvą, kad sistemos slėgis pasiektų projektinę vertę (pvz., 12 MPa). Palaikykite slėgį 30 minučių ir stebėkite, kad slėgio kritimas būtų ≤0,1 MPa. Patikrinkite sistemos slėgį su Robotas Bkiti be krovinio ir pilnai pakrauti, kad nebūtų didelių slėgio svyravimų.

Srauto reguliavimas: siųskite įvairaus dažnio valdymo signalus per PLC, kad sureguliuotumėte proporcinį vožtuvo atidarymą, išmatuotumėte atitinkamą srautą ir nubraižytumėte „signalo-srauto“ kreivę, kad būtų užtikrintas ≥95 % tiesiškumas.

Koordinuotas derinimas: Hidraulinės sistemos derinimas kartu su servovarikliu ir PLC valdymo sistema. Kiekvienos roboto ašies judesio tikslumo (pvz., padėties nustatymo paklaida ≤±0,02 mm) ir atsako greičio (pvz., laiko nuo sustojimo iki vardinio greičio ≤0,5 s) patikrinimas, siekiant užtikrinti sinchronizuotą hidraulinės ir elektrinės sistemų atsaką.

5. Mokslinis veikimas ir priežiūra: sukurti „reguliarios + pagal poreikį“ priežiūros sistemą

Kasdienė priežiūra yra labai svarbi norint prailginti hidraulinių sistemų tarnavimo laiką ir užtikrinti stabilumą. Reikėtų nustatyti standartizuotą priežiūros procesą:

Hidraulinės alyvos priežiūra: Naujose sistemose hidraulinę alyvą keiskite po 100 darbo valandų, o vėliau – kas 2000 valandų. Kas mėnesį tikrinkite alyvos užterštumą (priimtina NAS 8 ar žemesnė klasė), klampumą (klampumo nuokrypis ≤ ±10 % esant 40 °C temperatūrai) ir drėgmės kiekį (≤0,1 %). Papildydami alyvą, ją filtruokite (filtravimo tikslumas ≥ 10 μm), užtikrindami, kad ji atitiktų originalų prekės ženklą.

Filtrų priežiūra: Įsiurbimo filtrą valykite kas tris mėnesius, o aukšto slėgio ir grįžtamąjį filtrus keiskite kas šešis mėnesius. Jei suveikia užsikimšimo signalizacija, nedelsdami juos pakeiskite.

Sandariklio priežiūra: Kasmet tikrinkite hidraulinių cilindrų ir vožtuvų sandariklius. Nedelsdami pakeiskite bet kokius nuotėkius ar susidėvėjimus. Keisdami sandariklius, nuvalykite tvirtinimo paviršius, kad išvengtumėte užteršimo.

Servosiurblio priežiūra: valykite sandariklius kas 3000 dienų. Kas valandą patikrinkite, ar siurblio korpusas nėra susidėvėjęs, ir išmatuokite tarpą tarp rotoriaus ir statoriaus (pakeiskite, jei jis viršija 0,1 mm). Kasmet keiskite siurblio tepalą ir patikrinkite kintamo greičio mechanizmo sklandumą.
Alyvos temperatūros kontrolė: Įsitikinkite, kad aušintuvas veikia tinkamai. Jei vasarą aplinkos temperatūra per aukšta, įrenkite ventiliatorių arba oro kondicionierių, kad ją sumažintumėte. Žiemą prieš užvesdami mašiną, įkaitinkite alyvą iki daugiau nei 20 °C, naudodami šildytuvą.

6. Stebėjimas realiuoju laiku: „Ankstyvojo perspėjimo“ mechanizmo sukūrimas

Pasitelkdami daiktų interneto technologiją, leidžiame stebėti hidraulines sistemas realiuoju laiku, kad būtų galima iš anksto aptikti galimus gedimus:

Pagrindinių parametrų stebėjimas: slėgio jutikliai, srauto jutikliai ir temperatūros jutikliai renka sistemos slėgio, srauto ir alyvos temperatūros duomenis realiuoju laiku, leisdami nustatyti aliarmo ribas (pvz., aliarmus, kai slėgio svyravimai yra ±0,3 MPa, o alyvos temperatūra ≥60 °C).

Vibracijos ir triukšmo stebėjimas: Vibracijos jutikliai įrengiami šalia servosiurblio ir hidraulinio cilindro, kad būtų galima stebėti vibracijos pagreitį (paprastai ≤10 m/s²). Nenormali vibracija ar triukšmas gali rodyti siurblio susidėvėjimą arba vožtuvo šerdies strigimą.

Nuotėkio stebėjimas: Alyvos nuotėkio jutikliai įrengiami po alyvos baku, o ant pagrindinių jungčių užklijuojama nuotėkio aptikimo juosta. Aptikus nuotėkį, nedelsiant įjungiami pavojaus signalai, siekiant išvengti tolesnės žalos.

7. Greitas trikčių šalinimas: nustatykite „Tikslus padėties nustatymas – efektyvus tvarkymas“ techninės priežiūros procesą

Kai sugenda hidraulinė sistema, vadovaukitės principu „pirmiausia lengva, paskui sunku, pirmiausia išorė, tada vidinė“, kad greitai pašalintumėte gedimą ir jį išspręstumėte:

Slėgio svyravimas: pirmiausia patikrinkite hidraulinės alyvos užterštumą ir klampumą. Jei normalu, patikrinkite, ar servo siurblio kintamo darbinio tūrio mechanizmas neužstringa, o tada patikrinkite, ar nesusidėvėjo proporcinio vožtuvo ritė.

Nepakankamas srautas: pirmiausia patikrinkite, ar filtras neužsikimšęs, tada išmatuokite siurblio išėjimo srautą. Jei nepakankamas, pakeiskite servo siurblį.

Nuotėkis: Pirmiausia patikrinkite, ar nėra atsilaisvinusių jungčių, tada patikrinkite, ar nėra susidėvėjusių sandariklių, ir galiausiai patikrinkite, ar cilindras ir stūmoklio kotas nepažeisti.

Užstrigęs judėjimas: pirmiausia patikrinkite, ar nėra per didelio hidraulinės alyvos klampumo, tada patikrinkite, ar neveikia proporcinių vožtuvų solenoidai, ir galiausiai patikrinkite, ar neužstringa hidrauliniai cilindrai.

Ketvirta, atvejo analizė:
Hidraulinės sistemos stabilumo gerinimas automobilių dalių gamykloje

Trijų ašių servo robotas automobilių dalių gamykloje dažnai susidurdavo su problemomis dėl didelių slėgio svyravimų (iki ±0,5 MPa) ir padėties nustatymo paklaidų, viršijančių ±0,1 mm, suimant ruošinius štampavimo gamybos linijoje. Dėl to gamybos efektyvumas sumažėjo 15 %. Įdiegus šias optimizavimo priemones, sistemos stabilumas buvo žymiai pagerintas:

Priežasties diagnozė: Atlikus bandymus nustatytas hidraulinės alyvos užterštumas, siekiantis NAS 10 lygį, 0,15 mm tarpas tarp servosiurblio rotoriaus ir statoriaus, įbrėžimai proporcinio vožtuvo ritėje ir rezervuaro talpa, tik dvigubai didesnė už sistemos srautą. Dėl nepakankamo šilumos išsklaidymo alyvos temperatūra dažnai viršydavo 65 °C.

Optimizavimo priemonės:

Pakeistas L-HM46 hidraulinis tepalas, išvalytas rezervuaras ir sumontuotos pertvaros bei aušintuvas.

Pakeistas servo siurblys ir proporcinis vožtuvas, o variklio ir siurblio koaksialumas sureguliuotas iki 0,03 mm.

Įrengti slėgio, temperatūros ir vibracijos jutikliai, prijungti prie gamyklos MES sistemos ir nustatyti realaus laiko aliarmo slenksčiai.

Nustatytas eksploatacinės priežiūros procesas, apimantis „mėnesinį alyvos bandymą, ketvirtinį filtro keitimą ir pusmetinį sandariklių patikrinimą“.

Optimizavimo rezultatai: Sistemos slėgio svyravimai buvo kontroliuojami ±0,1 MPa tikslumu, padėties nustatymo paklaidos buvo ≤±0,02 mm, o prastovos laikas sumažėjo nuo 8 valandų per mėnesį iki mažiau nei 0,5 valandos, todėl gamybos efektyvumas padidėjo 20 %.

Penkta, santrauka: Stabilaus veikimo pagrindas yra „visiškas gyvavimo ciklo valdymas“.

Stabilus veikimas trijų ašių servo robotas Hidraulinės sistemos negalima sukurti optimizuojant vieną žingsnį; jai reikalingas visapusiškas valdymas per visą jos gyvavimo ciklą – nuo ​​projektavimo ir parinkimo iki įrengimo, paleidimo, eksploatavimo, priežiūros ir stebėjimo. Svarbiausia yra užtikrinti komponentų ir roboto apkrovos bei judėjimo charakteristikų suderinamumą; teikti pirmenybę prevencinei priežiūrai, taikant alyvos valdymą ir reguliarius patikrinimus; ir palaikyti išmanųjį stebėjimą, naudojant jutiklius ir duomenimis pagrįstus metodus, siekiant pateikti tikslius išankstinius įspėjimus. Tik sukūrus sistemingą ir standartizuotą valdymo ir kontrolės sistemą, hidraulinė sistema gali iš tikrųjų tapti trijų ašių servo roboto „patikima širdimi“, užtikrinančia nuolatinę ir stabilią galią automatizuotai gamybai.